核工业用吉祥坊

 
商品名称:核工业用吉祥坊
产地:中国
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    核工业用吉祥坊主要用于以核工业为背景的危险、恶劣场所,特别针对核电站、核燃料后处理厂及三废处理厂等放射性环境现场, 可以对其核设施中的设备装置进行检查、维修和简单事故处理等工作。
所研制的核工业吉祥坊的具体适用场合和作业内容:
(1) 探测现场情况。通过所携带的各种检测仪器及传感器,了解所在环境或设备的温度、湿度、压力、放射性强度、声响、振动等各种情况, 供有关人员分析决策。吉祥坊本身也有信号处理能力和一定的决策能力。
(2) 去污。用擦拭、喷射、薄膜等方法对各种被污染的场所或设备进行去。
(3) 取样。在现场采集各种需要的样品,并且完成样品或者小件物品的搬运工作。
(4) 直接检修作业。可以直接或者把持相应工具完成拧螺母、张紧皮带以及更换设备元器件等简易工作。
主要技术成果:
• 采用“车-手”整合结构,履带车为关节型结构,具有原地转弯(最小半径不小于700mm)、上下楼梯(40度倾角)、 跨越壕沟(最大跨越高度为250mm或最大宽度为300mm)等复杂环境移动作业能力。
• 采用双臂结构,每只机械臂自由度数为6+1。机械臂展为1.5米,负载能力不低于10公斤,可夹持90mm宽的物体。 可以灵活的控制夹钳的位置及姿态,能够完成搬运、拧螺栓、装拆设备等工作。
• 具有双向力反馈能力以提供操作员环境力感信息。
• 通过主从遥控方式完成对具体作业的操作。主手和从手采用同结构设计。通过计算机控制系统的控制及光缆的数据传递完成主从操作。
• 主从控制系统基于“位置-位置型双向力反馈”的控制结构,采用计算机辅助遥控(CAT)。具有包括多摄像机、超声测距传感器等在内的传感器集成系统。

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